ABB ロボット連携 — AimFactoryCore Plug-in

ABB ロボットは IRC5 コントローラを介したソケット通信でビジョン座標を受信します。AimFactoryCore Plug-in は RAPID 言語ベースの通信シーケンスを処理し、カメラトリガー・座標の受け渡し・機種切替を単一のインターフェースで制御します。

ABB 特有のクォータニオン（Quaternion）による姿勢表現を AimFactoryCore の内部座標系に変換するルーチンを開発しました。この構造が、現在の AimFactoryCore の ABB 直接連携の基盤です。