EPSON ロボット連携 — RC+ Plug-in

EPSON RC90 コントローラは、System Configuration で TCP/IP Port を直接設定します。Port 201 に AIVE の IP（192.168.0.122）とポート 1470 を登録し、Protocol は TCP、Terminator は CR に指定します。

Plug-in 導入前の基本通信では、Print #208 でストロークを先に送り、周波数・時間を別に送った後、Wait でディレイを自分で管理する必要がありました。Plug-in はこのシーケンスを Call AIVEManual(mm, hz, sec) の1行に抽象化します。

提供コマンド：AIVEReady（モーター ON + ホーム）、AIVELight(1/0)（照明）、AIVEMotion(1/2)（保存モーション）、AIVEManual(mm,hz,sec)（直接振動）。AIVE 基本プロトコル（<C1> モーター ON、<P1NNN> ストローク、<P2NN,NN> 周波数・時間）を RC+ の関数でラップしました。

Plug-in は、EPSON RC+ と AIVE を併用する現場に無償で配布しました。ロボットエンジニアが TCP/IP シーケンスを直接扱わなくて済むようにすることが出発点でした。AIVE SCARA 4台を同時接続し、4種類の端子を同時にフィーディングする構成も、この Plug-in をベースに検証しました。