Stäubli ロボット連携 — VAL3 TCP Socket Plug-in

Stäubli SP2 ティーチペンダントで、IO > Socket > TCP Clients の経路から新しいクライアントを登録します。Name: Aive、Port: 1470、Server IP: 192.168.0.30 に設定し、Ping Test で接続を確認します。接続に成功すると該当 IP が出力され、失敗すると 'Destination host unreachable' のメッセージが表示されます。

VAL3 プログラムでは、sAive 変数に AIVE プロトコル文字列を直接代入して送信します。例：sAive = "<C1>"（モーター ON）、sAive = "<L1>"（照明 ON）。AiveManual 関数は n_mm、n_hz、n_sec の値を受け取って <P1NNN> と <P2NN,NN> の文字列を組み立て、delay() で動作時間を待機します。

提供する VAL3 プログラム：AiveManualWork（直接振動）、AiveLightON/OFF（照明）、AiveMotion / AiveMotionReady（保存モーション）。VAL3 の特性上、toString() で数値を文字列に変換するパディング処理が必要です。

RoboEye ビジョン連携も、同じ TCP Clients のソケット構造で開発しました。AIVE 制御（コマンド送信のみ）と異なり、ビジョンはトリガーを送って座標を受信する双方向通信です。Stäubli VAL3 から RoboEye サーバーへ撮影トリガーを送ると、RoboEye が認識結果の座標を返す方式で動作します。