EPSON 로봇 연동 — RC+ Plug-in

EPSON RC90 컨트롤러는 System Configuration에서 TCP/IP Port를 직접 설정합니다. Port 201에 AIVE IP(192.168.0.122)와 포트 1470을 등록하고, Protocol은 TCP, Terminator는 CR로 지정합니다.

Plug-in 도입 전 기본 통신은 Print #208로 스트로크를 먼저 보내고, 주파수·시간을 별도로 보낸 뒤 Wait로 딜레이를 직접 관리해야 했습니다. Plug-in은 이 시퀀스를 Call AIVEManual(mm, hz, sec) 한 줄로 추상화합니다.

제공 명령: AIVEReady(모터 ON + 홈), AIVELight(1/0)(조명), AIVEMotion(1/2)(저장 모션), AIVEManual(mm,hz,sec)(직접 진동). AIVE 기본 프로토콜(<C1> 모터 ON, <P1NNN> 스트로크, <P2NN,NN> 주파수·시간)을 RC+ 함수로 감쌌습니다.

Plug-in은 EPSON RC+와 AIVE를 함께 쓰는 현장에 무료로 배포했습니다. 로봇 엔지니어가 TCP/IP 시퀀스를 직접 다루지 않아도 되도록 하자는 것이 출발점이었습니다. AIVE SCARA 4대를 동시 연결해 4종 단자를 동시에 피딩하는 구성도 이 Plug-in 기반으로 검증했습니다.